諧波傳動(dòng)減速器

諧波傳動(dòng)減速器|諧波減速機

諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。 
諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器,諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱(chēng)諧波傳動(dòng)）。
應用學(xué)科：
機械工程（一級學(xué)科）；傳動(dòng)（二級學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級學(xué)科）
諧波傳動(dòng)減速器型號
HMCS系列諧波傳動(dòng)減速器
HMHS系列諧波傳動(dòng)減速器
基本特點(diǎn)
1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。
2．傳動(dòng)比大 單級諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達 i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動(dòng)效率高、壽命長(cháng)。
5．傳動(dòng)平穩、無(wú)沖擊，無(wú)噪音，運動(dòng)精度高。
6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。
諧波減速器在國內于六七十年代才開(kāi)始研制，已有不少廠(chǎng)家專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應用也逐漸增多。
主要優(yōu)點(diǎn)
　　(1)傳動(dòng)速比大。單級諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動(dòng)速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場(chǎng)合。
　　(2)承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。
　　(3)傳動(dòng)精度高。這是因為諧波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來(lái)增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無(wú)側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動(dòng)空程小，適用于反向轉動(dòng)。
　　(4)傳動(dòng)效率高、運動(dòng)平穩。由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開(kāi)線(xiàn)齒輪傳動(dòng)的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側都參加工作，因而無(wú)沖擊現象，運動(dòng)平穩。
　　(5)結構簡(jiǎn)單、零件數少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構件，且輸入與輸出軸同軸線(xiàn)，所以結構簡(jiǎn)單，安裝方便。
　　(6)體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。
　　(7)可向密閉空間傳遞運動(dòng)。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現有其他傳動(dòng)無(wú)法比擬的。
結構組成
諧波傳動(dòng)減速器主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構件組成.
傳動(dòng)原理
右圖1示出一種最簡(jiǎn)單的諧波傳動(dòng)減速器基本結構，圖2表示諧波傳動(dòng)工作原理圖。
它主要由三個(gè)基本構件組成：
（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；
（3）波發(fā)生器H，它相當于行星架。
作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(cháng)。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構件。當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(cháng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開(kāi)。周長(cháng)上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續轉動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再?lài)��?hellip;…，周而復始地進(jìn)行，從而實(shí)現柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時(shí)，固定剛輪，由電機帶動(dòng)波發(fā)生器轉動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉動(dòng)，帶動(dòng)負載運動(dòng)。在傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數稱(chēng)為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應力較小，結構比較簡(jiǎn)單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應用最廣的一種。
諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數，即
z2－z1=n
式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數。
當剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為
i=-z1/(z2-z1)
雙波傳動(dòng)中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發(fā)生器的轉向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。
波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長(cháng)軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開(kāi)狀態(tài)。
使剛輪固定，波發(fā)生器順時(shí)針旋轉，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動(dòng)。
波發(fā)生器順時(shí)針旋轉180度，鋼輪逆時(shí)針移動(dòng)一個(gè)輪齒。
波發(fā)生器旋轉一周（360度），由于柔輪的齒數比剛輪少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動(dòng)兩個(gè)輪齒。通常將該運動(dòng)傳遞作為輸出。
1.減速比高
　　單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現高減速比裝置。
　　2.齒隙小
　　Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長(cháng)對于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。
　　3.精度高
　　多齒同時(shí)嚙合，并且有兩個(gè)180度對稱(chēng)的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。
　　4.零部件少、安裝簡(jiǎn)便
　　三個(gè)基本零部件實(shí)現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷。
　　5.體積小、重量輕
　　與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實(shí)現小型輕量化。
　　6.轉矩容量高
　　柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動(dòng)裝置不同，同時(shí)嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。
　　7.效率高
　　輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以維持高效率，并實(shí)現驅動(dòng)馬達的小型化。
　　8.噪音小
　　輪齒嚙合周速低，傳遞運動(dòng)力量平衡，因此運轉安靜，且振動(dòng)極小。

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產(chǎn)品標簽：諧波傳動(dòng)減速器| 諧波減速機

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