礦用水下機器人裝置

礦用水下機器人裝置|防爆水下機器人

概述

煤礦水災事故是礦井四大災害之一，突發(fā)性強、危害大，煤礦井下一旦發(fā)生井巷透水時(shí)，現場(chǎng)礦工往往被困在井下局部空間內與外界失去聯(lián)系，而搶險救援工作最需要及時(shí)獲得事故現場(chǎng)情況。
礦用水下機器人裝置由礦用隔爆兼本安型水下機器人（簡(jiǎn)稱(chēng)水下機器人）、隔爆兼本安型計算機（簡(jiǎn)稱(chēng)計算機）和通訊光纜組成，是綜合了機械設計、高性能水下動(dòng)力裝置、智能控制、移動(dòng)設備能源供應和礦用防爆技術(shù)等的高新技術(shù)產(chǎn)品。主要應用于礦山水災救援、水下目標偵查等領(lǐng)域。水下機器人體積小，結構緊湊，自帶高能量動(dòng)力電池，能夠在水中任意深度航行，最大下潛深度100米，內置電子羅盤(pán)，能夠進(jìn)行定深、定向、定速巡航，運動(dòng)靈活，采集水中和水面的影像并實(shí)時(shí)傳輸回計算機。計算機是裝置的監測控制中心，一方面完成對水下機器人的控制，另一方面實(shí)時(shí)顯示水下機器人探測并回傳的各種數據。計算機與水下機器人之間采用光纜連接，完成數據通訊。
水下機器人由嵌入式控制系統、主推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、成像系統、通訊系統、照明裝置、導航系統、深度傳感器、電池組、浮力系統和防爆殼體組成。水下機器人的航向及速度變化由兩個(gè)主推進(jìn)器螺旋槳的轉速來(lái)實(shí)現，完成機器人的前進(jìn)、后退、轉彎、低速和高速運動(dòng)，深度變化則由升降推進(jìn)器螺旋槳轉速來(lái)實(shí)現，完成上浮和下潛。推進(jìn)器的核心動(dòng)力選用先進(jìn)的直流無(wú)刷電機，具有優(yōu)越的起停特性和超長(cháng)的使用壽命。傳統的水下機器人推進(jìn)器多采用軸傳動(dòng)和電磁耦合兩類(lèi)，存在著(zhù)密封性能不好、可靠性低、效率低等不足。為此，我們研發(fā)設計出永磁式平面磁傳動(dòng)推進(jìn)器，以靜密封替代傳統動(dòng)密封，避免了因動(dòng)密封產(chǎn)生摩擦生熱，大大提高了機器人可靠性，節約資源的同時(shí)也提高了效率。同時(shí)，使用永磁鐵改變了電磁鐵耗能與不穩定的弊端，具有能耗低、效率高、轉動(dòng)穩定等優(yōu)點(diǎn)。水下環(huán)境復雜，壓力大，為確保水下機器人防爆殼體的密封性能，采用了圓柱形耐壓艙結構設計，并自主設計了全新的水密接插件。水下機器人的嵌入式控制系統選用ATmega128作為主處理器，完成對主推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、攝像機舵機和照明燈的亮度控制，同時(shí)采集深度傳感器、電子羅盤(pán)、電池組電壓等信息。

產(chǎn)品特點(diǎn)

• 防爆設計，機體材料抗沖擊性強、抗腐蝕性好,適用于淡水、海水、放射性水域、含有爆炸性氣體的礦山井下水域等；
• 體積小，結構緊湊，通過(guò)性好，運輸方便；
• 水下適應性好，運動(dòng)靈活，操控簡(jiǎn)單，具備多種運動(dòng)模式；
• 水下、水上兩路圖像采集，成像效果好；
• 采用先進(jìn)的水下通訊與控制技術(shù)，確保水下機器人的運動(dòng)穩定性和抗干擾性；
• 非接觸式扭矩傳遞技術(shù)，靜密封替代傳統動(dòng)密封，整機密封性好，不漏水，適合于深水作業(yè)；
• 自帶高能蓄電池供電，無(wú)需牽引笨重的動(dòng)力電纜，投入使用便捷；
• 采用先進(jìn)的嵌入式設計，功耗低、散熱量小，控制系統可靠性高；
• 高性能浮力材料：密度小，抗壓力高，滲水率極低，以保證其密度不變，否則機器人就會(huì )沉入水底。

系統網(wǎng)絡(luò )連接示意圖

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產(chǎn)品標簽：礦用水下機器人裝置| 防爆水下機器人

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